Regnando Paolo III Farnese (1534-49), il primo maggio 1540 un gruppo di trenta falegnami decise di staccarsi dall’antico sodalizio dei muratori, cui erano uniti in un unico corpo dall’ultimo quarto del XIV secolo nella chiesa di San Gregorio Magno a Ripetta, e di formare una compagnia autonoma in cui erano ammessi solo i lavoranti del legno – “fa-legnami”, per l’appunto – senza distinzione di mestiere. La nuova sede della compagnia venne individuata nalla sotterranea chiesa di San Pietro in Carcere, edificata all’interno della Custodia Mamertina, antica prigione di massima sicurezza dell’impero romano dove, secondo la tradizione, vennero imprigionati insieme gli apostoli Pietro e Paolo. Il pressante proposito di edificare una chiesa più adeguata alle necessità del sodalizio e che fosse un degno monumento della devozione dei falegnami a San Giuseppe, protettore dell’arte del legno, trovò attuazione negli anni immediatamente successivi.
Le fasi costruttive della chiesa sono strettamente legate a quelle dell’oratorio, sede di riunione e di preghiera dei confratelli falegnami, i cui lavori di costruzione vennero eseguiti nel 1627 sotto la direzione dell’architetto Giovanni Battista Soria. Si ammirano in questo ambiente, senza dubbio il più affascinante di tutto il complesso, il pregevole soffitto in noce intagliato dai confratelli Giovanni Pietro Giani e Giovanni Salvatori tra il 1628 e il 1629, il monumentale ciclo ad affresco del pittore Marco Tullio Montagna (1631-37) e il prezioso altare di marmi pregiati, al centro del quale si trova ancora oggi la bella pala d’altare di Pier Leone Ghezzi (1716-18).